中国用于核电领域的首台水下异物打捞机器人（图片来源：中科院网站）

中国科学院光电技术研究所研制成功“水下异物打捞机器人”，目前已交付大亚湾核电站使用。这是中国目前针对核电领域自主研发的首台“水下异物打捞机器人”。

核电站工作中易发生吊上部构件时带出控制棒组件的意外事故，如不及时发现和处理，必将造成巨大的经济损失和重大安全事故。而“水下异物打捞机器人”主要用于对核电站反应堆堆芯上下部堆内构件吊出和回装堆芯时进行水下监视观察及对落入异物进行打捞，为解决这一问题提供了最优解决方案。

该设备由水下爬行机、二维云台、电视摄像系统、图像压缩存储系统、机械手、清扫机、水下吸泵和操控器所组成。机械手主要拾取落入水池中的螺丝刀、扳手等相对较大的异物；清扫机主要扫取螺钉、螺母及垫片等相对小体积的异物；而水下吸泵用来吸取类似玻璃、油漆碎片等粉渣类异物，打捞异物重量1Kg以内。由于机器人集光学、精密机械、自动控制、信息处理技术和系统集成于一体，具有对水下目标的自动识别、探测、作业等能力。

该机器人与国外同类产品相比具有以下特点：体积小，运动灵活；成本低廉，是同类进口设备的八分之一；爬坡能力为30°，行驶速度0-9m/min；六轮驱动，运载能力强；针对异物种类机械手可轻松拆换等等，其综合优势已明显高于中国已引进的国外同类产品。